Joseph Pilates wurde 1883 im heutigen Mönchengladbach als Sohn griechischer Eltern geboren. Er war ein schwächliches Kind, litt unter Asthma und Rachitis. So begann er schon in jungen Jahren, aktiv seinen körperlichen Zustand zu verbessern, indem er westliche und östliche Körpertechniken studierte und hart trainierte. Er wurde ein guter Skifahrer, Taucher und Akrobat.Pilates selbst nannte sein Training »Contrology«; welches auf den Aspekt der bewussten Kontrolle und der intensiven Konzentration auf den eigenen Körper hinweist, wie er in seinem Buch »Return To Life« im Detail ausführt. Pilates übte mit seinen Schülern ohne Musik und Spiegel, damit sie sich ganz auf sich selbst konzentrieren konnten. 1912 ging er nach England, um Boxer zu werden und unterrichtete schottische Polizisten in einer Form der Selbstverteidigung.
Während des ersten Weltkrieges war er in Lancester, England, in einem Internierungslager. Später arbeitete Pilates als Krankenpfleger auf der Insel »Isle of Man«. Dort begann er mit der Entwicklung seiner Trainingsmethoden. Er half Kriegsverletzten in der Rehabilitation und machte die Entdeckung, dass Patienten sich wesentlich schneller erholten, wenn sie bereits auf dem Krankenlager mit dem rehabilitativen Muskeltraining begannen. Er zimmerte aus ausrangierten Lazarettbetten, in die er Federzüge eingebaut hatte, ein in sich mobiles Möbel, das dabei helfen konnte, zunächst einmal die unverletzten Körperteile fit zu halten.
Nach dem Krieg kam Pilates nach Deutschland zurück und arbeitete weiter an der Entwicklung seiner Trainingsmethoden., u.a. trainierte er Hamburger Polizisten.
1925 wurde die deutsche Regierung auf Joseph Pilates Unterricht aufmerksam. Als Pilates gebeten wurde, die Deutsche Armee zu trainieren, entschloss er sich, nach Amerika auszuwandern.
Auf dem Schiff Richtung New York traf Pilates seine zukünftige Ehefrau Clara, eine Krankenschwester. Gemeinsam eröffneten sie 1926 in New York, »939 Eighth Avenue«, ganz in der Nähe vom Lincoln Center, ein Body-Conditioning-Studio.
Sehr schnell avancierte Pilates zum Geheimtipp in der Tanz-Szene. Er gab verletzten Tänzer ein sinnvolles Training, um schnell wieder auf die Bühne zurückzukehren, ferner verbesserten die Tänzer ihre Kraft und ihre Technik. Tanzlegenden wie Georg Balanchine, Ruth St. Denis, Ted Shawn, Hanya Holm, Alvin Ailey, Jerome Robbins, Eve Gentry, Natalia Makarowa und Martha Graham waren einige seiner unzähligen Klienten.
Weiterhin zählten auch viele Persönlichkeiten aus der Film-Szene und Berufssportler zu seinen Klienten, die seine Technik weit über die Landesgrenzen bekannt machten. Unter ihnen waren z.B. Gary Cooper, Katharine Hepburn, Glenn Close, Sigourney Weaver, Jessica Lange, Candice Bergen, Mitglieder der San Francisco 49er und Cincinnate Bengals Football Teams, Christ Evert, Martina Navratilova und Kristi Yamaguchi.
Joseph Pilates starb am 9. Oktober 1967 im Alter von 87 Jahren.
Joseph Pilates wurde bereits zu Lebzeiten Nachgesagt seiner Zeit 50 Jahre voraus zu sein. Wenn man sich die explosionsartige Entwicklung seiner Trainingsmethode heute anschaut, dann kann man nur zustimmen.